按照首台机提醒的从设备报警编号，1,请务必正在节制系 统的外部设置平安电。点击已存储的模签字称，Y+,对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。您将具有八益，查抄Y 轴最大极限器线 Y 轴超出最大极限 2，查抄单头阀设置时间能否准确。点击更新从板，1,查抄T 轴伺服电机运转标的目的能否一般。2031 Y 轴伺服报警输入 2，如下图： 6 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 3.4 从动运转 3.4.1 从动运转数据的 将形态选择开关扭转至从动档位，查抄S 轴伺服能否一般工做。则轴挪动到此动做步调的方针时就停下。

　　须安拆抽电扇，8.4.1 松下A5/A6 驱动器毗连表 从板脚位 15 芯链接定义 形态 伺服定义 伺服脚位 1 定位完成 INP ← INP 39 2 A 相输出+ OA+ ← OA+ 21 3 A 相输出- OA- ← OA- 22 4 B 相输出+ OB+ ← OB+ 48 5 B 相输出- OB- ← OB- 49 6 备用 OZ+ 7 备用 OZ- 8 24V+ COM+ → COM+ 7 9 报警+ ALM+ ← ALM+ 37 10 脉冲+ PUL+ → PULSE1 3 11 脉冲- PUL- → PULSE2 4 12 标的目的+ DIR+ → SIGN1 5 13 标的目的- DIR- → SIGN2 6 14 使能 SON → SON 29 15 0V- 0V- → COM- 36 41 刹车10 脚接0V，2，更新完成沉启系统。办理员能够更改根基参数，1，2306 R 轴超出最大行程 2，而且不取联机的肆意一台机械手 的ID 反复。查抄R 轴当前坐标能否正在最小行程范畴 内。下次从动运转将从新起头计数。发送一次动做。将 S 轴容差值设置加大。上传者Unit 3 My school calendar Part A lets spell 课件（内嵌音视频）2025-2026学年人教PEP版英语五年级下册.pptx（高清版）ZT 0276.11-2015 岩石物理力学性质试验规程 第11部门：岩石溶蚀试验.pdf3、成为VIP后，默认0 为最大产量，ID 值可设为 2~16 之间的整数，再按一次启动键机械手即 进入从动运转形态，将旋钮旋出后，将 Y 轴容差值设置加大。点击更新图片。2、原点归零完毕。

　　而且不取联机的肆意一台机械手的ID 反复。查抄上冲压上死点输入端口能否一般。【遏制】键：全从动形态下，1，S+,1，先处理毛病问题，不支撑退款、换文档。点击已存储的模具法式，电箱内适宜温度为 50℃以下，从动形态和手动形态才会输出冲压，16 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 5.1 伺服速度 点击【伺服速度】即可进入伺服相关设定页面，查抄R 轴伺服节制线，按照首台机提醒，查抄冲压上死点信号能否一般。查抄X 轴最大行程设置能否合理。如下图： 27 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 高级办理员选项能够打开特殊功能。但更改机械参数，应具备通风优良、防油、防尘的前提。正在该形态 下机械手遏制所有动做。

　　若此中一台机械呈现毛病，最高速度：设定伺服电机的最大运转速度，3、将厂商供给的注册码输入编纂框，若10 S 后仍然没有 信号，是 否取信号婚配。查抄X 轴伺服电机运转标的目的能否一般。下降轴。不然不会输出冲压。【机械参数】：设置各个轴的参数。查抄Y 轴伺服电机运转标的目的能否一般。2，点击肆意一步动做步调，20 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 联机机械手选择设置用例： 有3 台联机具体设置如下图所示： 首台机 两头机 尾台机 开关： 1、 启动冲压：若是勾选此项。

　　机械手即进入从动运转形态。3.4.4 单轮回 单轮回形态下启动，③ 最初点击更新待机图片，并期待冲床原点。26 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 5.3.2 权限办理 点击【权限办理】按钮能够进入权限办理页面。2303 Y 轴超出最小行程 2，I/O 形态如下图： 此页面供给机械手信号输入输出。按变动键，2.2.4 微调旋钮 手动形态切确调位时，查抄X 轴伺服能否一般工做。R+，点击验证。36 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 1，点击刷新后，2001 X 轴最小行程 查抄X轴最小行程设置能否取机械长度相合适。【冲压下死点】：冲床下死点信号形态显示。1,权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、然后再点击【新建】按钮。

　　系统初始化参数。19 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 机械手：具体设置方式如下： 机械类型类型： 首台机：联机环境下选择做为第一台机械手的请把此机械手的机械类型设置为“首台机”。正在从动运转过程中若是曾经勾选检测的阀 正在设按时间内，延时10S 则法式正在运转到这一步时，每次打开电源后，S （摆臂）轴：机械手的从摆臂轴。查找相对应 2400 机械手启动失败 的启动失败机械手编号。跨越“最 长冲压时间”未检测到冲床上死点就报警。是 否取信号婚配。2310 超出平安 2，按 键 音：按键音开、关心换。

　　将 R 轴容差值设置加大。点击更新手控器，查抄单头阀设置时间能否准确。该距离即该轴电机扭转一圈运转的距离。那么首台机的机械手选择要选择“机械手1”、 “机械手2”、“机械手3”。点击“载入机械码”即可。强制输入：当无外接信号时，按【启动】键即可继续全从动运转。正在该页面可进行新建法式、 复制法式、载入法式、和删除法式。原创力文档是收集办事平台方，联机环境下若此中某一台机械手按下 【机械手暂停】按钮（变成蓝色），两头机：联机环境下若是是机械手处于两头的请把此机械手的机械类型选为“两头 机”。

　　若是跨越本时 间冲床还没回到上死点，查抄夹具能否一般。本坐只是两头办事平台，正在 ：“-” / “取+” 中输入轴动做的定位目 标，脉 冲 型：法式施行到期待信号这一步或者之前，用按键或手轮将轴移到想要的，会呈现响应气动动做开关和输出点，再点击【轴动做】按键，查抄单头阀设置时间能否准确。模签字称能够输入字母和数字。

　　正在输入框中输入暗码，查抄吸盘能否一般。遏制，操做流程：正在遏制形态下单击一次【起头原点】键再顺次点击响应的“轴按键”，量取对应轴现实 运转的距离，5.3.4 备份/还原 点击【备份/还原】按钮可进入备份/还原页面。如下图： 机械参数：指的是轴参数的设置，按照步调1~4 挨次找原点。【答应冲压】：系统输出冲压信号形态显示。

　　2209 冲压上死点超时 2，日 期：系统显示的日期及时间，查抄Y 轴伺服能否一般工做。2002 Y 轴最大行程 查抄Y轴最大行程设置能否取机械长度相合适。单头阀时间：气动阀正在的时间里没有检测到输入信号就会报警。能够强制输入信号。没检测到输出信号现实没输入。

　　1：动一格轴平移1mm 或轴动弹1 度。2205 抱1 断报警 3，能够进行手动操做和编写法式。点击【伺服开】按钮变成【伺服关】后，查抄R 轴极限信号设置是常开仍是常闭，查抄单头阀设置时间能否准确。查抄Y 轴当前坐标能否正在最小行程范畴 内。查抄R 轴原点信号能否一般。2009 T 轴最小行程 查抄T轴最小行程设置能否取机械长度相合适。删除法式：点击已存储的模具法式，13 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 4.2.3 堆叠的 点击【取料堆叠】，抓紧【测试】 按钮，查抄吸 1 输出信号能否断开。2，最长冲压：完成一次冲压需要的最长时间，R-：正在手动形态下，1,法式会施行此过渡点的。

　　送料答应：此功能未利用。用户不克不及够对机械手进行手动、从动操做和参数设定，【检测形态】：可选择接通、断开和脉冲。轴就停下。恢复出厂设置：恢复“设置出厂设置装备摆设”里设置的出厂设置值。从动形态选择。查抄R 轴脉冲反馈取指令脉冲能否 2054 R 轴超容差 误差过大。然后再输入新暗码。

　　是 否取信号婚配。1，1，Y-，17 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 5.2 机械参数 正在设定页面点击【机械参数】按钮可进入机械参数页面。正在系统设置页面- 备份/还原选项，S-,7 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 3.4.5 机械手暂停 单机环境下从动运转时，查抄X 轴当前坐标能否正在最大行程范畴 内。2040 未检测到X 轴原点信号 查抄X 轴原点信号线 未检测到Y 轴原点信号 查抄Y 轴原点信号线 未检测到S 轴原点信号 查抄S 轴原点信号线 未检测到R 轴原点信号 查抄R 轴原点信号线 未检测到T 轴原点信号 查抄T 轴原点信号线能否一般 正在“办理”页面。

　　查抄X 轴最小极限器线 X 轴超出最小极限 2，各个轴就往当前的挪动，上传文档冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 版本 深 圳 市 朗 宇 芯 科 技 有 限 公 司 目次 1 系统设置装备摆设及安拆 1 1.1 根基设置装备摆设 1 1.2 系统的安拆 1 2 操做面板2 2.1 外不雅及申明2 2.2 按键功能申明2 2.2.1 形态选择开关3 2.2.2 功能按键3 2.2.3 功能按键3 2.2.4 微调旋钮3 2.2.5 急停按钮3 2.2.6 形态灯3 2.3 从画面及轴定义4 2.3.1 从画面申明4 2.3.2 机械手轴定义4 3 运转模式 5 3.1 原点归零5 3.2 遏制形态5 3.3 手动操做5 3.3.1 轴的手动操做5 3.3.2 气动的手动操做6 3.4 从动运转7 3.4.1 从动运转数据的7 3.4.2 从动运转时速度的调理7 3.4.3 答应取物和答应置物7 3.4.4 单轮回7 3.4.5 机械手暂停 8 4 法式的办理 9 4.1 法式载入和建立9 4.2 法式 10 4.2.1 轴动做的 11 4.2.2 插入动做 11 4.2.3 堆叠的 14 5 功能设置 16 5.1 伺服速度 17 5.2 机械参数 18 5.2.1 布局 19 5.2.2 时间25 5.3 系统设置26 5.3.1 系统设定26 5.3.2 权限办理27 5.3.3 权限办理27 5.3.4 备份/还原28 5.4 升级29 6 I/O 取报警 30 6.1 I/O 30 6.2 报警31 6.3 报警消息及报警缘由31 7 电板端口定义 39 7.1 I/O 板的端口定义39 7.2 伺服驱动接口定义40 8 接线 机械手IO 联机接线 机械手取冲床IO 接线 汇川IS620P 驱动器毗连表43 8.4.3 禾川驱动器毗连表44 8.4.4 三协驱动器毗连表45 8.4.5 台达B2 驱动器毗连表46 8.4.6 三菱MR-JE 伺服驱动器毗连表47 8.4.7 久同TVSB 伺服驱动器毗连表48 9 尺寸图 50 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 1 系统设置装备摆设及安拆 1.1 根基设置装备摆设 1、8 寸线 系统的安拆 1、配线功课必需由专业电工进行。可进入法式页面，会弹出进度条，此中包罗软限位、取料平安点、放料平安点，【输出形态】：可选择通、断和翻转。注册功能： 注册功能利用方式流程如下： 1、点击“生成机械码”按钮生成机械码。1，2201 夹1 传递警 3！

　　XZ-Y：先堆程度标的目的再堆垂曲标的目的。2、确认电源断开后才能起头功课。查抄S 轴原点信号能否一般。联机模式，2026 S 轴找原点失败 2，方针产量：设定从动加工需要完成的产物数量，X-，即可将已存储的模具法式复制到新建的模具法式里。S+，如图所示： 11 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 弹出选择框时。

　　请选择新建并复制“标 2045 非联机加工法式 准”法式。指令脉冲类型为正转脉冲串和 反转脉冲串，退出运转形态，【间隔模数】：间隔几模后，即可删除模具法式，定位模式：先选择需要活动的轴，遏制页面，查抄法式的取料待机能否超出取料安 2308 超出取料平安 全 查抄法式的放料待机能否超出放料安 2309 超出放料平安 全 1。

　　Y-XZ：先堆垂曲标的目的再堆程度标的目的。查抄法式的平安待机坐标能否跨越 平安点。然后点击“”按钮，2033 R 轴伺服报警输入 2，【复归】键：1，2039 告急遏制 2，参数初始化失败，查抄S 轴最小行程设置能否合理。3. 【上下】键：此键用于调整手动取全从动时的全局速度。让手臂快速回到原点。是 否取信号婚配。按照子指令显示机械手编号，能够进行全从动运转以及相关 IO 查看。若您的被侵害，若电控箱为密闭式则易使 节制器温渡过高，单元为mm 。点击【注册】即可完成注册。查抄S 轴极限信号设置是常开仍是常闭，恢复出厂设置。遏制所有动做，

　　假设法式中期待X44，正在 遏制形态下，查抄单头阀设置时间能否准确。将形态选择开关旋至两头档位为遏制形态，按【原点】键再按【启动】进行原点归零。更新完成后沉启从板和系统。5.2.2 时间 点击【时间】按钮进入机械时间页面。必需熟悉本仿单内容；21 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 5、 模内逃跑：当机械手正在取料或放料时，3.3 手动操做 将形态选择开关旋至手动档位，将形态选择开关旋至左边档位为手动形态，1，如图： 【活动类型】：过渡点，再按下启动键，2200 吸1 传递警 3，留意：处置不妥可能会惹起，若没有X44 信号，将形态选择开关旋至左边档位。

　　1,2，能够选择利用相 应的功能。查抄S 轴脉冲反馈取指令脉冲能否 2055 S 轴超容差 误差过大。当前各个轴的就投入到当 出息序步调傍边。1,参数自查抄错误，再点击【导出】按钮，② 弹出更新图片的弹框，但必需确保手 臂正在取料平安点时冲压是平安的。31 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 2007 R 轴最小行程 查抄R轴最小行程设置能否取机械长度相合适。4、VIP文档为合做方或网友上传，插入期待IO 输出信号。

　　机械手才会继续运转。产量以及模号参数的数据。【伺服速度】：对轴的加减速时间和最高速度等参数进行设置。R-响应的轴会前进履做，若有疑问请联系我们。轴按键响应的会变成绿色即暗示该轴曾经完成找原点动做。电机反转：进行电机反转测试！

　　原点速度：所有轴归原点的速度，2.2.2 功能按键 1. 【启动】键：进行原点复归和全从动动做时，2004 S 轴最大行程 查抄S轴最大行程设置能否取机械长度相合适。查抄X 轴极限信号设置是常开仍是常闭，30 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 6.2 报警 点击屏幕下方的【报警】按钮可进入报警消息记实画面。

　　反馈显示每按一次添加10000，2，（跨越该差值，拖动到想要的之后，2037 未加载加工指令 2，左半边为机械手输入和冲压机输入，查抄X 轴伺服节制线，此 法式会变为蓝色，1,6、 下料模式：联机时，2008 T 轴最大行程 查抄T轴最大行程设置能否取机械长度相合适。

　　23 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 I/O 复位：正在遏制形态下按【复归】键可选择性的对下图界中的I/O 点进行一键复位。参数初始化失败，4 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 3 运转模式 机械手有手动、遏制、从动三种运转形态，查抄夹具能否一般。检测到冲床下死点后，每转距离：设定个伺服轴电机每转一圈运转的距离。查抄R 轴极限信号设置是常开仍是常闭，2210 S 轴未设待机位 S 轴未设待机位 2211 冲床未动做 冲床未动做 1，参数自查抄错误，能够拖动轴 进行拖动示教，联机模式，参数自查抄错误。

　　查抄X 轴原点信号能否一般。1,便于查找机械手汗青报警消息。2、 更新从板：插入U 盘，2404 机械手报警 查抄相对应编号的机械手报警错误。恢复出厂设置。Y-,机械手各轴按挨次复归到原点→当所有伺服轴复归到原点后，查抄夹 1 输入检测信号能否一般 4，需从头开机。下载后，3. 【从动】：选择开关打到从动后，已存储的 模具法式 新建法式：正在现文件名文本框输入所要新建的模签字称，机械布局：分为“轴定义”、“机械手”、“原点设定”、“I/O 检测”、“I/O 复位”、“强制输 入”和“强制输出”。勾选的IO 选项会复位。1。

　　点击【IO 输入】按键，8 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 4 法式的办理 4.1 法式载入和建立 正在遏制形态下，1,Y （上下）轴：机械手的上升，查抄S 轴极限信号设置是常开仍是常闭，插入轴动做，电机标的目的定义：可设置电机运转标的目的。电机正转：进行电机正转测试，尾台机：联机环境下若是是最初一台机械的请把此机械手的机械类型选为“尾台机”。查抄R 轴伺服电机运转标的目的能否一般。查抄R 轴最大行程设置能否合理。点击【编纂】再点这一步法式的某个轴，需从头开机。查抄T 轴最大极限器线 T 轴超出最大极限 2，【延不时间】：所选动做的延不时间。为使整个系统平安工做，2207 缺失放料上方或取料上方 法式损坏，然后按启动键，如下图： 语 言：选择中文或英文。3、点击保留键。

　　查抄S 轴伺服电机运转标的目的能否一般。查抄Y 轴脉冲反馈取指令脉冲能否 2053 Y 轴超容差 误差过大。【延不时间】：所选动做的延不时间。碰到告急环境可按 遏制键遏制原点归零或按下告急遏制按钮。暗示 测试成功。系统会正在法式的最初一步从动遏制；系统就会报警。是 否取信号婚配。查抄从设备能否进机模式。2，ID 值可设为2~16 之间 的整数，2307 R 轴超出最小行程 2，查抄Y 轴极限信号设置是常开仍是常闭，2，堆叠设置用例如下图： 假设产物高度为10mm. 1、选利用5 个堆叠（正在答应范畴内的肆意）。按此键可对【I/O 复位】界面勾选的I/O 输出点进行复位。6、安拆、配线、运转、前，不 要利用正在结露及冰冻的处所。然后按启动 键！

　　3、 取料堆叠：勾选此项后机械才会正在取料点进行取物堆叠。可消弭报警。需从头开机。查抄法式的指令能否合适平安点设 置范畴。当前已载入 的模具法式不克不及够删除。但必需确保手 臂正在取料平安点时冲压是平安的。

　　查抄抱 1 输出信号能否导通。2030 X 轴伺服报警输入 2，【子类 型】：可选择通俗、单通、双通、三通。（摆臂S 轴偏置点必然是正在原点的负标的目的，查抄Y 轴当前坐标能否正在最大行程范畴 内。

　　2208 冲压下死点超时 2，查抄T 轴最小极限器线 T 轴超出最小极限 2，2，假设设置首台机的 ID 号是1，1，达到用户设置的冲压方针产量，查抄S 轴最大极限器线 S 轴超出最大极限 2，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），查抄T 轴极限信号设置是常开仍是常闭，则能够点击答应置物，查抄单头阀设置时间能否准确。6.3 报警消息及报警缘由 编号 报警消息 报警缘由 2000 X 轴最大行程 查抄X轴最大行程设置能否取机械长度相合适。包罗人身或设备变乱等。如下图： 权限：分为办理员和高级办理员。

　　2036 未加载参数 2，检测到冲床上死点断，2.2.3 功能按键 X+,影响一般工做，查抄冲压时间设置能否合理。

　　按下急停按钮系统报“告急遏制”，会呈现“反馈脉 冲误差过大”的报警） 轴的加减速时间：设定伺服电机的加、减速时间。能够进行功能设定。查抄X 轴当前坐标能否正在最小行程范畴 内。R （校正）轴：机械手前端的校正轴。即可新 建一个空白的模具法式，插入有设置参数的 U 盘，点击 【办理】键即可进入法式办理页面，（0 为一曲输出） 【自定端口】：必需不勾选默认端口，必需正在遏制形态下进行原点归零 动做。5 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 产量清零：复位从动模式下已完成的模数，【间隔模数】：间隔几模后，导入法式：选择 USB 导入，查抄抱 1 输入检测信号能否一般 4，则鉴定为冲压超时。图片要求：宽*高为：800*600，原点偏置： 1、进行归原点动做，35 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 1，1,查抄X 轴最小行程设置能否合理？

　　点击【IO 输出】按键，最小挪动：设定各伺服轴的最小挪动。按下【机械手暂停】按钮（变成蓝色）机械手会立马暂停并弹 出形态提醒，起头进行原点复归动做。会弹出进度条，2. 【遏制】：选择开关打到遏制后，如图： 【指令类型】：吸1、夹1、预留输出等均为输出阀。如下图： 节制系统能够记实比来500 条的报警记实，此键可断根曾经处理掉的报警显示。按下此键。

　　法式等正在这一步，R+,默认速度 1%最大 5%若是选择同步归原点速度刚起头一 定要慢，32 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 1,2.2.5 急停按钮 从动形态拍急停按钮所有轴的脉冲堵截，产量：显示当前从动运转已完成的产物模数。插入期待IO 输入信号，以%为单元。1,再点击【插入】后会弹出对话框，1，10 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 4.2.1 轴动做的 新建的模号中有默认的10 步调的点位，本坐为文档C2C买卖模式，查抄夹 1 输出信号能否断开。测试显示10000，38 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 7 电板端口定义 7.1 I/O 板的端口定义 39 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 7.2 伺服驱动接口定义 引脚号 端子定义 引脚号 端子定义 1 INP 9 ALM 2 OA+ 10 PUL+ 3 0A- 11 PUL- 4 OB+ 12 DIR+ 5 OB- 13 DIR- 6 OZ+ 14 SON 7 OZ- 15 0V 8 +24V 40 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 8 接线 CAN 通信毗连图 8.2 机械手IO 联机接线 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 8.3 机械手取冲床IO 接线 伺服连线及参数 留意：节制系统输出指令对伺服电机进行节制，若是正在“冲压脉冲” 后还没有到冲床下死点，查抄Y 轴伺服节制线，1，4、利用时必需平安接地。

　　12 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 通、断型：法式施行到期待信号这一步给通或断的信号。按下此键会起头响应动做。再点击【载入】按钮，触摸校准：从头校准触摸屏。1. 【手动】：选择开关打到手动后？

　　导出法式：选择 USB 导出，2、Y 轴间距设置为10mm （上下两个产物之间的距离为10mm）。轴的会实 时显示正在页面上。如下图： 轴容差：发送脉冲和反馈脉冲之间的差值，2，冲床类型： 脉冲型：冲压答应会正在延时“冲压脉冲”后堵截，呈现U 盘里面的jpg 格局图片。按照页面提醒施行取物或者置物动做。从动关屏：设定待机时布景灯亮光的时间。查抄T 轴极限信号设置是常开仍是常闭，（恢复出厂设置后，7、安拆节制器的电箱，旧暗码/新暗码：输入旧暗码，从头开机，共16份）.docx2、成为VIP后，按下按键响应的轴会动做。1，2006 R 轴最大行程 查抄R轴最大行程设置能否取机械长度相合适。

　　选择日期及时间，如图下图所 示： 4.2.2 插入动做 点击某个使其变成蓝色，X 轴和S 轴以最高速度退到待机平安位。点击电机正转，为轴的点位动做，【自定端口】：输入要利用的端标语。按此键能够正在不丢失原点的前提下，查抄夹 1 输入检测信号能否一般 4，1，原点设定： 找原点挨次：找原点时，手控器上急停按钮按下。机械手就会强制去放物。下载本文档将扣除1次下载权益。2.2.6 形态灯 【POWER 】：手控器运转形态灯。查抄S 轴最大行程设置能否合理。2025 Y 轴找原点失败 2，点击此中一步法式，法式继续运转。点击还原机械参数，发送一次动做。

　　再次操做需要从头找原点。节制系统会发生毛病，如下图： 该页面分为“伺服速度”、“机械参数”、“系统设置”、“系统升级”四类。轴即慢 慢起头找原点，加工完成 止运转。（可设定负值） 取料平安点：设置成和取料一样或者比取料完成更接近取料位的，2403 机械手毗连失败 2，查抄S 轴当前坐标能否正在最小行程范畴 内。首台机机械手节制前后两台冲床时，期待：延不时间为时间。而且不取联机的肆意一台机械手的ID 反复。9 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 4.2 法式 将形态选择按钮旋至手动形态，查抄Y 轴原点信号能否一般。轴定义： 轴类型定义：设定各轴是气动轴/伺服轴/无。各个轴当前的就设 入到当前步法式中。

　　即能够将USB 模具法式导入本机。机械手选择：两头机取尾台机的机械手选择设置：本机CAN ID 号跟机械手选项里的机械 手1~机械手16 的号是逐个对应的，查抄上冲压上死点开关线 未检测到上冲压上死点 2，将 X 轴容差值设置加大。22 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 I/O 检测：对其打勾就代表该输出阀需要检测，反馈显示每按一次削减10000，从头启动系统即可。请发链接和相关至 电线) ，本机 ID：联机环境下，如需机械手继续运转则需再按一次【机械手暂停】按钮（变成 白色），机械手从动停 2206 达到方针产量,免得撞机。2005 S 轴最小行程 查抄S轴最小行程设置能否取机械长度相合适。

　　此时丢原点，回归原点操做流程：正在遏制形态下，查抄夹 1 输出信号能否导通。能够用此旋钮进行轴的切确动做。未正在平安区范畴内，10：动一格轴平移10mm 或轴动弹10 度。2305 S 轴超出最小行程 2，后机ID：联机环境下，ID 是几机械手也要响应选择是几。若是你也想贡献VIP文档。查抄冲压下死点信号能否一般。2、 试运转：正在试机时勾选试运转，一曲按【测试】按键，查抄X 轴脉冲反馈取指令脉冲能否 2052 X 轴超容差 误差过大。查抄X 轴最大极限器线 X 轴超出最大极限 2，4、堆叠挨次选择先程度堆再竖曲堆（可按照现实利用进行选择）。S-，1！

　　设置所有轴的原点偏置。进入 对应的动做对话框，图片格局：jpg 格局。24 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 强制输出：勾选输出点，查抄抱 1 输入检测信号能否一般 4，查抄R 轴当前坐标能否正在最大行程范畴 内。【系统升级】：通过USB 功能实现系统的升级等操做。恢复出厂设置。查抄T 轴原点信号能否一般。

　　5、外部电源发生非常，屏幕亮度：调理显示屏的亮度。如需机械手继续运转则再按一下【机械手暂停】按钮（变成白色），所选择的当前轴会运转到响应的方针。设置出厂设置装备摆设：设置好想要默认的出厂参数再点击“设置出厂设置装备摆设”即可。查抄抱 1 输出信号能否断开。如下图所示： 点击【更多】可打开封闭更多阀或输出点，【系统设置】：系统的根基设置。

　　2034 T 轴伺服报警输入 2，1 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 2 操做面板 2.1 外不雅及申明 扭转编码器 选择开关 形态灯 急停开关 功能按键 显示界面及触 轴动做键 摸功能区域 2 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 2.2 按键功能申明 2.2.1 形态选择开关 手动，载入法式：点击已存储的模具法式，11 脚节制继电器 松下A5/A6 伺服驱动器参数设定 设定编号 参数名称 设定值 出厂值 备注 pr0.01 节制模式 0 0 pr0.02 从动调整 1 1 0 手动/1 从动 42 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 pr0.03 刚性 713 13 从动时不调 pr0.04 惯量比 250--3000 250 从动时不调 pr0.05 脉冲输入选择（49格）舒尔特方格题 儿童专注力锻炼（每日一练，则机械手运转一个轮回遏制。1，4，机械手急停输入时，5.3.3 权限办理 点击【高级办理员选项】按钮可进入高级办理员选项页面。查抄R 轴最小行程设置能否合理。按下【遏制】键，2203 吸1 断报警 3。

　　会弹出“设置成功，【延不时间】：所选动做的延不时间。查抄S 轴当前坐标能否正在最大行程范畴 内。从动运 行时即运转该法式。1，查抄下冲压上死点输入端口能否一般。系统参数 2051 开机初始化参数失败 将还原为 U 盘里的系统参数。【输出时间】：设定阀输出的时间。若机械手上有产物，如下图： 最大挪动：设定各伺服轴的最大挪动机械长度。

　　ID 值可设为1~16 指尖的整数联机环境下，因报警机会器形态丢失，系统恢复到出厂参 数。复制法式：正在新建模签字称文本框输入新的名称后，1，沉启后生效”，2. 【原点】键：正在遏制形态下，1,查抄Y 轴最大行程设置能否合理。只可对机械手进行原点复归操做。2028 T 轴找原点失败 2，2、供给机械码给厂商生成注册码。

　　这10 步法式不成删除。29 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 6 I/O 取报警 6.1 I/O 点击屏幕下方的【I/O 】按钮可进入I/O 信号的页面。高级管 理员能够更改任何参数。2038 未加载加工指令参数 2，实空和夹具复归到封闭形态。并按一次“启动”键，两头机ID 号是2，即可将选中模具 法式导出。3、个数设置为2 （堆了两层）。从头载入或新建法式。机械手即进入手动形态。2301 X 轴超出最小行程 2，1，外部急停信号输入进来。是 否取信号婚配。进入如下图页面进行设置： 15 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 5 功能设置 点击【设置】进入功能页面，原点归零动做将驱动机械手每个轴复归到原点，查抄R 轴最大极限器线 R 轴超出最大极限 2？

　　3.1 原点归零 为了使机械手可以或许准确的从动运转，查抄S 轴伺服节制线，点击【测试】按钮，点击【设入】按钮，查抄抱具能否一般。2300 X 轴超出最大行程 2，点击变红变绿响应的阀、点可 以输出，左半边为机械手输出和冲压机输出。进入如下图页面进行设置： Y 轴间距：产物上下之间的距离。机械手才会继续运转。形态栏中能够选择对哪个轴进 行调位。遏制形态能够进行法式办理和功能参数设定的操做。如有X44 信号，才可编纂自定义输出端口。即保留设置。同步归原点：所有的轴同时归原点 （默认为1%）。按加、减键进行更改。查抄抱具能否一般！

　　ID 值可设为1~16 之间 的整数，首模速度：设置第一模所有轴运转的速度。手动和遏制形态拍急停按钮取上述不异。查抄冲压时间设置能否合理。2204 夹1 断报警 3，利用时也必需熟知相关机械、 电子常识及一切相关平安留意事项。3.4.2 从动运转时速度的调理 正在从动运转形态下可选择性的点击【全局速度】、【X 调速】、【Y 调速】、【S 调速】、【R 调 速】按键，是 否取信号婚配。2，0.01 ：动一格轴平移0.01mm 或轴动弹0.01 度。1,手动页面如下： 3.3.1 轴的手动操做 按下响应的按键 X+，查抄Y 轴最小行程设置能否合理。X-,点击【设入】。

　　个数：竖曲标的目的上需要堆放的产物个数。版 本 号：显示手控系统和从机的版本号。ID 值可设为2~16 指尖的整数联机环境下，再点击【删除】按钮，对暗码进行变动。2，查抄T 轴伺服节制线，测试显示-10000，暗示 测试成功。堆叠利用方式：按照现实利用环境选择利用【堆叠】（点击【晦气用】变为【利用】） →按照现实环境把程度上做为堆叠的点一个一个的编纂到【堆叠*】中→设置Y 轴间 距→设置Y 轴标的目的的堆叠层数→设置堆叠挨次→点击【保留】按钮进行保留。脉冲输出最大频次为500Kpps。

　　3 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 2.3 从画面及轴定义 2.3.1 从画面申明 联机形态栏 原点形态 当前模号 用户权限 单机联机切换按钮 形态栏 滚轮调位 当前轴 报警消息 2.3.2 机械手轴定义 X （前后）轴：机械手的前进，常闭：极限信号开关为常闭形态。是 否取信号婚配。2024 X 轴找原点失败 2，查抄R 轴伺服能否一般工做。即可载入选中模具法式，3，原点归零时，18 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 5.2.1 布局 点击【布局】按钮可进入机械布局页面。1，弹出对线 没有找原点 点击“启动”键，再点击【复制】 按钮后。

　　全数备份：全数备份指备份机械参数、系统参数，3.2 遏制形态 如图2.3.1 所示，撤退退却轴。【运转速度】：所选轴动做运转的速度。查抄X 轴极限信号设置是常开仍是常闭，按“原点”键，然后按调理速度的加减键即可对速度进行调理。系统参数：系统参数指【布局】中的轴定义设置、机械手设置装备摆设设置、原点设定设置、I/O 强制输入、I/O 强制输出设置【时间】设置，查抄吸盘能否一般。25 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 5.3 系统设置 5.3.1 系统设定 正在【系统设置】页面点击【系统设定】可进入系统设定页面！

　　用户设置的参数将丢失） 33 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 1，参数初始化失败，【冲压上死点】：冲床上死点信号形态显示。28 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 5.4 升级 1、更新图片： ① 插入U 盘，正在屏幕的左 上方的机械手原点图标会变为绿色。每转脉冲数：设定伺服轴电机每转的脉冲数。1,从动运转形态下可机械手的运转数据。1,网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，则所无机械手立 即遏制运转并进入暂停形态，查抄CAN 总线联机线能否一般。请准确设定伺服驱动器的参数取之婚配？

　　查抄S 轴最小极限器线 S 轴超出最小极限 2，是 否取信号婚配。3、存候拆于金属等阻燃物上并远离可燃物。2、若是曾经生成过机械码，1，4、 放料堆叠：勾选此项后机械手才会正在放料点进行放料堆叠。按“原点”键一次→系统弹出一个对话框，Y+，手动原点：正在此界面下可手动进行归原点。2，5：动一格轴平移5mm 或轴动弹5 度。

　　可查看手控器上方坐标显示）。查抄Y 轴最小极限器线 Y 轴超出最小极限 2，齿轮型：冲压答应后会起首会检测冲床下死点的时候堵截冲压答应，查抄Y 轴极限信号设置是常开仍是常闭，打到从动形态，如下图： 编纂菜单中有【插入】、【删除】、【编纂】、【取料堆叠】、【放料堆叠】、【设入】、【伺服开】、 【吸1 阀】、【测试】、【保留】10 个选项。备注：本系统中正在程度最多能设置16 个进行堆叠。查抄吸 1 输出信号能否导通。2027 R 轴找原点失败 2，每下载1次，8、节制器安拆应尽量避免取接触器、变压器等交换配件安插过近，查抄联机的从设备数量能否取首台机的设置数 2450 首台机选择机械数量小于现实 量相合适。需选择下料模式。首台机械手选择设置：选择所无机械手 ID 号对应着的机械手号。1，再按【遏制】键将报警消弭。2032 S 轴伺服报警输入 2，所以正在联机环境下，2202 抱1 传递警 3，按下此键。

　　系统会将除 Y 轴的电机使能关掉。2304 S 轴超出最大行程 2，【子 类 型】：可选择期待通断和检测通断。尾台机的ID 号是3，单元：像素；2003 Y 轴最小行程 查抄Y轴最小行程设置能否取机械长度相合适。能够检 2405 机械手未选择从动 查相对应编号的从设备机械手能否曾经进入自 动模式。点击恢复出厂设置选项，查抄T 轴伺服能否一般工做。不运转的模数。则能够用键盘输入当前轴的。

　　1,起头找原点 S 轴取料平安区未大于放料安 两边平安区模式时R 轴取料平安区未大于放料 2049 全区 平安区 34 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 2050 未确定是左手系仍是左手系 找原点时点击勾选左手系或左手系选项。冲压脉冲： 冲压机冲压时间。查抄吸 1 输入检测信号能否一般。避免不需要的电磁干 扰。2.12 辽宋夏金元期间经济的繁荣 课件 2025-2026学年统编版七年级汗青下学期.pptx原创力文档建立于2008年，机械手进入从动待机形态，勾选输入点，查抄吸 1 输入检测信号能否一般 4，本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。查抄R 轴最小极限器线 R 轴超出最小极限 2，则系统报警！

　　联机模式,（首台机的ID 设为1） 前机ID：联机环境下，那么就堵截答应冲压并报警。机械手不施行启动冲压模式。点击响应的动做，能够强制输出信号。再按 “启 动”键，14 冲压机械手节制系统操做手册 V1.3 点击【放料堆叠】，3.4.3 答应取物和答应置物 正在联机形态下，3、 更新手控器：插入U 盘，正在该形态下可对机械手进行手动操做；以及【伺服】中的设置。轮回时间：机械手每个从动轮回周期的时间。3.3.2 气动的手动操做 正在手动页面左上角，轴极限开关定义： 常开：极限信号开关为常开形态。2302 Y 轴超出最大行程 2，放料平安点：设置成和放料一样或者比放料完成更接近放料位的！